Получилось!
В процедуру печати, в конец надо добавить код:
Товар="";
Пока ДокументОснование.ПолучитьСтроку()=1 цикл
Товар=Товар+ДокументОснование.Товар+", ";
КонецЦикла;
Таб.ВывестиСекцию("НомераЗаказов");
В печатной форме в нужном месте добавить секцию и в ней указать переменную которую будем выводить.
Если знаешь куда жать ничего сложного, спасибо, тему можно закрывать.